#include <iostream>

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

int main(int argc, char* argv[]) {
    std::string nodeName = "publisher"; // 节点名称
    ROS_INFO("Publisher node name is: %s", nodeName.c_str()); // 日志打印节点名称
    ros::init(argc, argv, nodeName); // 初始化ROS1
    ros::NodeHandle nodeHandle; // 节点句柄
    std::string topicName = "demo2"; // 主题名称
    uint32_t queueSize = 1000; // 指定发布者队列的大小
    const ros::Publisher &publisher = nodeHandle.advertise<std_msgs::String>(topicName, queueSize); // 创建主题发布者
    uint32_t messageId = 0; // 消息ID
    double frequency = 1; // 消息发送频率，每秒发送1次
    ros::Rate rate(frequency); // 创建消息频率对象
    while (ros::ok() == true) { // 循环发送主题消息，直到ROS1关闭
        std_msgs::String message; // 创建消息对象
        std::string data = "publish message id " + std::to_string(messageId); // 创建消息内容
        message.data = data; // 填写消息内容
        publisher.publish(message); // 开始发布消息
        ROS_INFO("Publish topic message: %s", data.c_str());
        ++messageId; // 发布完成，消息ID自增1
        rate.sleep(); // 执行延时
    }

    return EXIT_SUCCESS;
}